आठवीं शताब्दी ईस्वी के दौरान, सूरज सेन, एक खतरनाक घातक बीमारी से पीड़ित थे और संत ग्वालिपा द्वारा ठीक हो गए थे। श्रद्धांजलि के रूप में सरदार ने संत के नाम पर जगह का नाम रखा था, इसलिए इस स्थान को ग्वालियर के नाम से जाना जाने लगा। कई राजवंशों ने इस स्थान पर शासन किया था, जिनमें से प्रत्येक ने अपने शासन की मुहर, यादें और स्मारकों को पीछे छोड़ दिया था।
शहर किले के चारों ओर फेला है, भारत में सबसे दुर्जेय में से एक है, जो एक चट्टान के शीर्ष पर बनाया गया है, जिसकी लंबाई लगभग ढाई किमी और चोडाई लगभग एक किमी है, और अधिकतम उचाई 100 मीटर है। शहर को मोटे तौर पर तीन भागो में विभाजित किया जा सकता है, अर्थात् मोरार, लश्कर (फ़ारसी में लश्कर का मतलब सेना या शिविर) और पुराना शहर।
मोरार, एक अलग शहर था, पुराने शहर से तीन मील पूर्व में स्थित है। यह पूर्व ब्रिटिश सैन्य छावनी 1886 के दौरान सिंधिया के लिए बहाल कर दी गई थी, जब मोरार सैनिकों को झांसी में वापस ले लिया गया था। 1857 के विद्रोह में मोरार मध्य भारत में सबसे गंभीर विद्रोह का दृश्य था।
लश्कर - फारसी लश्कर, जिसका अर्थ है सेना, या शिविर से लिया गया है, क्योंकि यह मूल रूप से ग्वालियर में सिंधिया की मूल राजधानी और बाद में स्थायी राजधानी थी। जीवाजी चौक लश्कर का केंद्र है।
पुराना शहर ग्वालियर का काफी बडा भाग है, जो चट्टान के पूर्वी तल पर स्थित है। अकबर के दरबार के 'नवरत्नों' में से एक महान गायक "संगीत सम्राट मियां तानसेन" की कब्र, यहा स्थित है। शहर के बीचों-बीच शानदार जय विलास पैलेस है, जो फ्रांसीसी महल वर्साय का प्रतिरूप है।
सिंधिया राजवंशि वर्तमान महाराष्ट्र कि सतारा के पास कान्हेखेड़ा के निवासी थे। परिवार के सदस्य छत्रपति महाराज शिवाजी , शंभाजी और राजाराम के अधीन मराठा सेना में शामिल हो गए, कई लड़ाइयों में वीरता और गौरव के साथ सेवा की। राणोजी सिंधिया, जो एक प्रतिभाशाली सैन्य कमांडर था के नेतृत्व में सिंधिया परिवार, मराठा पदानुक्रम की पहली श्रेणी में पहुंचा, जिसके नेतृत्व में मालवा को जीत लिया गया था। ग्वालियर का महान किला जो मुगलों की कुख्यात जेल था , 1738 में पहली बार सिंधिया सेनाओं ने जीत लिया ।
1731 में रानोजी सिंधिया ने उज्जैन में अपनी राजधानी स्थापित की; जो 1810 तक उनकी राजधानी बनी रही। उनके उत्तराधिकारी महादजी राव [माधवराव]सिंधिया ने 1765 में गोहद के राजा से ग्वालियर को जीत लिया। उनके उत्तराधिकारी दौलत राव सिंधिया 1810 के दौरान सिंधिया राजधानी ग्वालियर मे लश्कर में स्थापित की। अठारहवीं शताब्दी के उत्तरार्ध में ग्वालियर सिंधिया राज्य की एक प्रमुख क्षेत्रीय शक्ति बन गया। उन्होंने तीनों एंग्लो-मराठा युद्धों में प्रमुखता हासिल कर, कई राजपूत राज्यों पर आक्रमण किया, और अजमेर राज्य को जीत लिया। 1818 के तीसरे एंग्लो-मराठा युद्ध में अंग्रेजों द्वारा संबद्ध मराठा राज्यों की हार के बाद, सिंधिया को ब्रिटिश भारत के भीतर एक रियासत के रूप में स्थानीय स्वायत्तता स्वीकार करने और अजमेर को अंग्रेजों के लिए छोड़ने पर मजबूर होना पड़ा। सिंधिया परिवार ने 1947 में यूनाइटेड किंगडम से भारत की आजादी तक ग्वालियर पर शासन किया, जब महाराजा जियाजीराव सिंधिया ने भारत सरकार से समझौता किया। मध्यभारत को नया भारतीय राज्य बनने के लिए ग्वालियर को कई अन्य रियासतों के साथ मिला दिया गया था।
इस राजवंश के समृद्ध शाही वन्शज अभी भी ग्वालियर शहर में अपनी स्वतंत्रता का प्रसार कर रहे हैं। मराठा पृष्ठभूमि वाले सिंधिया और छत्रपति महाराजा शिवाजी महान के अनुयायी भी अपने साथ भगवान मारुति (हनुमान) की पूजा की समृद्ध परंपरा लेकर आए हैं, जैसा कि छत्रपति महाराजा शिवाजी महान के गुरु समर्थ रामदास ने किया था।
ग्वालियर महल परिसर में भगवान हनुमान के लिए मंदिर श्री संकट मोचन हनुमान मंदिर, जय विलास महल परिसर, ग्वालियर, मध्य प्रदेश
जय विलास महल सिंधिया परिवार की शाही गद्दी है। अब भी महल का हिस्सा सिंधियों के निवास के रूप में सेवारत है। शानदार जय विलास पैलेस, जो फ्रांस के वर्साय महल का प्रतिरूप पर बना है, शहर के केंद्र में स्थित है। शहर मे कोई भी पर्यटक इस जगह पर जाए बिना नहीं रह सकता । महल परिसर में तीन प्रवेश द्वार हैं, जैसा कि आप मोती महल की ओर जाने वाली सड़क पर पश्चिम से पूर्व की ओर बढ़ते हैं, आप जय विलास महल की ओर जाने वाले इन तीन द्वारों पर आएंगे। पहला जो के जीवाजी बैडमिंटन क्लब के ठीक सामने है (जिसे राज्य काल के दौरान 'जेंड-घर' कहा जाता था) आपको तत्कालीन शाही परिवार द्वारा बनाए गए संग्रहालय की ओर ले जाएगा। यदि आप सड़क पर आगे बढ़ते हैं जो आपको मोती महल तक ले जाती है जिसमें वर्तमान में कई सरकारी विभाग हैं, तो महल का दूसरा प्रवेश द्वार जिसे 'रानी महल द्वार' के नाम से जाना जाता है, देखा जा सकता है। वर्तमान सिंधिया परिवार इस प्रवेश द्वार का उपयोग करके जय विलास पैलेस में प्रवेश करते है। आगे नीचे जा कर 'मुख्य प्रवेश द्वार' है जो पुराने दिनों में इस्तेमाल किया गया था, लेकिन वर्तमान में इसका उपयोग कभी-कभी ही किया जाता है। इस कलात्मक रूप से बने मुख्य द्वार के ठीक सामने, पार्क से सटे भगवान मारुति के लिए मंदिर स्थित है, जो राज्य काल के दौरान क्रिकेट का मैदान हुआ करता था।
भगवान मारुति के लिए मूल मंदिर श्री महादजी राव सिंधिया के समय में स्थापित किया गया था, जहां 1779 के करीब दौलत राव सिंधिया के काल में और मजबूत हुआ। भगवान मारुति की मुख्य मुर्ति देवनाथ मठ के परम पावन ब्रहम महा रुद्र सत गुरु श्री श्री देव नाथजी, सुरजी अंजन गोअन, अमरावती जिला, महाराष्ट्र द्वारा स्थापित किए गए थे। भगवान मारुति की प्राण प्रतिष्ठा इस पवित्र संत द्वारा की गई थी। दिन की दिनचर्या के लिए बाहर निकलने से पहले, भगवान मारुति का आशीर्वाद लेना सिंधिया परिवार की परंपरा है। इसलिए यह मारुति मंदिर जय विलास पैलेस के मुख्य द्वार के ठीक सामने बनाया गया था। आज भले ही सिंधिया इस मंदिर में नहीं आते हैं, लेकिन राजघरानों द्वारा इस मंदिर में जाने की परंपरा का अभी भी चलन में है। श्री माधव राव सिंधिया की मृत्यु के बाद उनके पुत्र श्री ज्योतिरादित्य सिंधिया ने अपने पिता के लिए धार्मिक संस्कार किए थे और तेरहवें दिन के समारोह के बाद, उन्होंने जो पहला शुभ-कार्य किया था, वह 12 अक्टूबर 2001 को इस मारुति मंदिर मे आकर उन्होने भगवान संकट मोचन हनुमान का दर्शन करके आशीर्वाद लिया।
भगवान मारुति के लिए यह मंदिर सिंधिया राजवंश द्वारा स्थापित किया गया था जो दक्षिण की ओर है। जैसे ही आप मंदिर के परिसर में प्रवेश करते हैं बाईं ओर (पश्चिम) मुख्य मंदिर है। भगवान मारुति का मंदिर दक्षिण की ओर मुख है और इस मुख्य मंदिर के ठीक सामने भगवान राम का मंदिर है। ये दोनों मंदिर एक बड़े 'आगन' द्वारा अलग किए गए हैं, जहाँ भक्त बैठकर ध्यान कर सकते हैं। भगवान राम का मंदिर उत्तर की ओर है और भगवान राम, जानकी और लक्ष्मण भगवान मारुति का सामना कर रहे हैं। भगवान राम के सन्निधि दोनों तरफ ओर भगवान कृष्ण, राधा और भगवान विष्णु, लक्ष्मी के लिए सन्निधि है। भगवान गणेश और देवी काली के लिए दो अलग-अलग सन्निधि हैं। ये सभी मुख्य मारुति मंदिर के अतिरिक्त हैं।
परम पूज्य ब्रह्मा महा रुद्र सत गुरु श्री श्री देव नाथजी द्वारा स्थापित भगवान श्री संकट मोचन हनुमान एक मूर्तिकला नहीं है बल्कि प्रकृतिक है (स्वयंभू)। यहाँ भगवान दक्षिण मुखी हैं और एक 'यथुरमुकी' हनुमान अपने भक्तों को ’पूर्ण द्रष्टि' से आशीर्वाद देते हैं। यथुरमुकी यानी, वह दोनों आंखों के साथ सीधे भक्तों का सामना कर रहा है। प्रभु का दाहिना हाथ 'अभय मुद्रा' में देखा गया है और उनका बायाँ हाथ उनके कूल्हों पर आराम कर रहा है। यहाँ भगवान शिव लिंग रूप में हैं क्योकि भगवान मारुति के 'रुद्र-अवतारा' हैं ।